CABEÇA DO ROBÔ

 

A unidade de cabeça

Cabeça do robô (robonauta) ainda é um trabalho em andamento, mas o sistema existente inclui um pescoço articulados que permite que o teleoperador para apontar câmera robonauta como os olhos. A cabeça de duas câmeras coloridas pequenas entregar visão estéreo para mostrar o operador do capacete, produzindo uma forma de percepção de profundidade. O espaçamento inter-ocular das câmaras corresponde ao espaçamento olho humano típico, com uma convergência fixo ao alcance do braço. As unidades do pescoço são comandados através de um sensor de 6 eixos Polhemus montado em capacete do teleoperador, e pode acompanhar as velocidades típicas de movimentos do pescoço humano. Como os braços, endoskeletonis do pescoço coberto por um tecido de pele, que é equipado para dentro e sob o capacete. A abordagem capacete é incomum no mundo da robótica, onde as câmeras são geralmente montados em locais expostos em pan-tilt beira-unidades.Requisitos robonauta para um design robusto, trabalhando com os astronautas em ambientes desordenados impulsionou o desenvolvimento em direção a um melhor sistema de proteção, como os capacetes que os seres humanos usam aqui na Terra. O capacete é feito de uma resina epóxi, "cresceu", usando uma máquina de estereolitografia no Centro Espacial Johnson, dando proteção robonauta de colisões.
 

câmeras

Os desenhos pescoço conjunta partes comuns substancial com as articulações do braço, e são controlados com o sistema de controle em tempo real mesmo. Sua cinemática é baseado em uma cadeia de tilt pan série, com a rotação da coluna sobre a primeira robonauta, e então um movimento de arremesso torno de um eixo lateral. O eixo de movimento campo não passar pelo CCD da câmera, mas é em vez abaixo, como é encontrado na articulação Atlas no pescoço humano. Este deslocamento (na verdade, um comprimento de ligação DH) permite que as câmeras de traduzir para a frente, deixando robonauta direta a sua visão para baixo sobre o seu peito.Um novo conjunto de olhos articulando foi construído para Robonaut. O sistema direciona apontando dois pares de olhos, de forma independente à beira-los para os seres humanos e objetos de rastreamento.Cada par inclui uma câmera grande, com ajustes controlados por computador zoom, foco e íris, bem como uma pequena câmera para fornecer a visão periférica. O sistema foi montado, e integrada com o tronco cerebral por apontar o controle e calibração. O próximo passo será a integração com o córtex visual, e, em seguida, a inserção do sistema no capacete do robô, substituindo as câmeras antigas.

fonte: http://robonaut.jsc.nasa.gov/R1/sub/head.asp

Bloqueando a seleção de texto em um site

TUDO PARA SUA PESQUISA, ACESSO O BUSCADOR ACADEMICO


VOCÊ ESTUDA EM ESCOLA ESTADUAL ?  TEMOS UM PRESENTE !

CLIQUE NA IMAGEM ABAIXO :