MÃOS DE ROBÔ

 

threading uma porca

Muitas mãos hábeis do robô foram desenvolvidas ao longo das últimas duas décadas. Estes dispositivos permitem que um manipulador robótico possa agarrar e manipular objetos que não são projetados para serem compatíveis roboticamente. Enquanto pinças várias foram projetados para usar o espaço e alguns até mesmo testados no espaço, nenhuma mão robótica dexterous foi pilotado em condições de EVA. A Mão robonauta é um dos primeiros em desenvolvimento para uso de espaço EVA e os mais próximos em tamanho e capacidade de mão de um astronauta é adequado.

Mãos robonauta será capaz de caber em todos os locais necessários e operar ferramentas de EVA como este gancho corda. Viagens conjuntas para o tom de pulso e de guinada é projetado para atender ou exceder a mão humana em uma luva de pressão. As peças de mão e punho são dimensionados para reproduzir a força necessária para atender às exigências máximo tripulação EVA. EVA compatibilidade espaço separa as Mãos robonauta de muitos outros. Todos os materiais componentes atender outgassing restrições para evitar a contaminação que possa interferir com outros sistemas espaciais.

Peças feitas de materiais diferentes são tolerâncias de desempenho aceitável sob a variações extremas de temperatura experimentada em condições de EVA. Motores sem escovas são usados ​​para garantir vida longa em um vácuo. Todas as peças são projetados para usar lubrificantes espaço comprovada.

diagrama de mão explodiu

Cada Mão robonauta tem um total de quatorze graus de liberdade. Ele consiste de um antebraço que abriga a eletrônica de motores e drive, um grau dois de pulso liberdade, e um de cinco dedos, doze grau de liberdade mão. O antebraço, que mede quatro centímetros de diâmetro na base e é de aproximadamente oito centímetros de comprimento, casas de todos os motores quatorze, 12 placas de circuito separado, e toda a fiação para a mão.

A mão em si é dividido em duas seções: um conjunto de trabalho habilidoso que é usado para a manipulação, e um conjunto que permite agarrar a mão de manter um aperto estável, enquanto manipulando ou actuadores um determinado objeto. Esta é uma característica essencial para o uso da ferramenta. O conjunto consiste de dois dexterous 3 graus de liberdade dedos (indicador e índice) e um grau 3 de polegar opositor liberdade. O conjunto consiste em agarrar dois, um grau de liberdade dedos (anel e mindinho) e um grau de liberdade de palma. Todos os dedos são choque montada na palma.


 

 

 

fonte:http://robonaut.jsc.nasa.gov/R1/sub/hands.asp

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