VISÃO DO ROBÔ

 

Unidade da cabeça de B

A função primeira visão adicionado ao robonauta é um rastreador de visão estéreo. Este rastreador utiliza um fluxo de pares de imagens estereoscópicas da cabeça robonauta de distinguir objetos de primeiro plano do fundo. Robonauta faixas mais próximo o objeto em primeiro plano por panning sua cabeça para manter o objeto selecionado centrada em seu campo de visão como o objeto se move, por exemplo, ele pode rastrear uma pessoa andando ao redor do laboratório.

Cada imagem é filtrada através de um sinal de Laplaciano-de-filtro Gaussian, um filtro passa-banda, que enfatiza as bordas da imagem, enquanto suavizar detalhes em pequena escala. Correlação binário é então usada para encontrar os patches de correspondência entre as imagens esquerda e direita de um par estéreo. 3-D restrições mundo são usados ​​para limitar o volume sobre o qual essa correspondência é permitido a ter lugar.

Uma meta inicial é adquirido com base em um conjunto esparso de partidas stereo obtidos através de pesquisa em um par estéreo em uma faixa de profundidade limitada centrada na posição 3-D nominal. Se mais de um alvo é encontrado, a mais próxima é usado. Quando o par estéreo próxima está disponível, as buscas robonauta sobre o intervalo de profundidade mesmo agora centrado na localização do alvo encontradas no par estéreo anterior. Este simples esquema faz com que Robonaut para mudar para um novo alvo se uma pessoa anda na frente e perto do alvo atual. No entanto, se alguém caminha na frente da meta atual, mas a alguma distância, ele será ignorado desde robonauta começa sua busca a partir da localização anterior do alvo. Da mesma forma, se os patos-alvo atual para baixo fora do campo de visão, robonauta irá mudar seu rastreamento ao objeto mais próximo em primeiro plano. Se necessário, o intervalo de pesquisa será ampliado até que um objeto em primeiro plano é encontrado.

Robonauta visão

Esses comportamentos podem ser observados nestevídeo de robonauta rastreamento de uma pessoa andando pelo laboratório. Note-se que o alvo fica centrado no quadro mais amplo. Esta é a opinião do robonauta olho após a filtragem da imagem com o LoG.Quanto menor for picture-in-picture mostra a visão de mundo a partir de uma câmera fixa. Robonauta cabeça do lado esquerdo desta imagem pode ser vista panorâmica para seguir a pessoa que está seguindo.

 

 

 

FONTE: http://robonaut.jsc.nasa.gov/R1/sub/vision.asp

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